Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

自作したロボットアームを制御する(日本語指示)(その1)音声認識&音声合成機能

仮想現実(VR)が完成したので、外部情報の取り込み&3D認識に取り掛かろうって思っていたけど大事な機能を追加する事を忘れていたので機能を作成する事にした 忘れていた機能は、エド(ロボットアームの呼称)と音声対話をする為の、音声認識&音声合成機能で…

自作したロボットアームを制御する(仮想と現実)(その5)仮想現実(VR)完成!!

VisualStudio C++/CLIで、物理エンジンのOpen Dynamics EngineとOpenGLを使って、仮想現実(VR)上に物理法則を組み込む事が出来る様になったので、この空間にエド(ロボットアームの呼称)の情報を読込んで動作させてみましたが!、エドのオブジェクト情報をそ…

自作したロボットアームを制御する(仮想と現実)(その4)仮想現実に物理法則を組み込む

VisualStudio C++/CLIで、物理エンジンのOpen Dynamics EngineとOpenGLを使って、仮想現実(VR)上に物理法則を組み込む事が出来る様になったので、自由落下による連鎖以外に、物体に力を加える事による連鎖を行って見る事にしてみましたどんな事をやるか考え…

自作したロボットアームを制御する(仮想と現実)(その3)仮想現実に物理法則を組み込む

ロボットアームのエドの仮想空間と現実空間の視覚が同期できる様になったので、以前から組み込んでみたかった仮想現実に物理法則を組み込んでみたと言っても、一から物理法則を作成するなんて事を個人で行うのは、とても無理なので、賢い人達の知恵を利用す…

自作したロボットアームを制御する(仮想と現実)(その2)カメラモジュールを取り付ける

3Dプリンタで自作したロボットアームのエドを仮想空間と現実空間での動作を同期させる事が出来たので、カメラモジュールを取り付けて、視覚も同期出来る様にしてみました最初は、JPEGカメラを取り付ける予定だったけど、コンパクトで安価(999円)なWebカメ…

自作したロボットアームを制御する(仮想と現実)(その1)仮想空間と現実空間を同期させる

エド(ロボットアームの呼称)に搭載するデバイスが揃ってきたので、搭載前に仮想空間と現実空間を同期させてみる事にしたと言っても、仮想空間のエドに指示している関節角度をサーボモータ制御用PWM(15mSec周期)のデューティー比に変換して、以前作成したサー…

開発環境ツールを自作する(電圧電流モニター作成)(その8)

別件で、I-V測定を行う必要があったので、1年程前に作成していたピークホールド付き電圧電流モニター(16/04/20のブログ)を引っ張り出して測定したところ、何だか値がおかしい事に気付いた調べたら、増幅率やゼロレベルがずれていたせいで正しい値が出ていな…

PICを使用して開発する事にした(8BitMCUのPIC16Fを使用する)

STMicroelectronicsさまのレーザー測距センサ(VL53L0X)をPIC32MX170F256Bを使用して、距離測定が出来るようになったのは良かったのだが、ロボットアームの全長が30cm以上あるので、ケーブル長が40cm以上になってしまうこの長さをI2Cでやり取りするのは難…

自作したロボットアームを制御する(現実認識を行う)(その4)レーザーで距離を認識する

前回使用したHC-SR04だと、±1cm程度の誤差が発生してしまう事が判明したので、他の距離センサを探した結果、レーザー測距センサのVL53L0Xと言う物を見つけたネットの評判は、とても良さげで、なんと測定誤差が±1mmで、I2Cで制御出来るとの事なので、早速…

自作したロボットアームを制御する(現実認識を行う)(その3)音波で距離を認識する

OpenCVとVisual studio C++を使って、形状や文字を認識できる様になったので、物体までの距離を測定し、実際の大きさやロボットアームの位置補正などが行える様にする為に、距離センサのHC-SR04を使用し距離を測定してみた距離センサのHC-SR04の制御はとても…

PICを使用して開発する事にした(32BitMCUのPIC32MX系を使用する)

ロボットアームに取り付けるカメラ制御が出来たので、距離センサなどの制御を行う事にしよう思い、久しぶりにPICでの開発を再始動しようとしたが、MPLAB Xが、インストールされていない!そうだ!、Windows8から、Windows10にアップデートする時に、パソ…

自作したロボットアームを制御する(現実認識を行う)(その2)OpenCVで将棋の駒を認識する

OpenCVとVisual studio C++を使ってオセロのコマが認識できる様になったので、プログラムに認識方法などの改良をして将棋の駒が認識できるかやってみた駒の重なりや光源などの影響で誤認識を起こしたり、認識スピードが遅いなど色々と解決しなければいけない…

自作したロボットアームを制御する(現実認識を行う)(その1)OpenCVでAR(拡張現実)を行う

自作したロボットアームのエドをVR(仮想現実)上で自由に動かせたので、エドの目を作成する事にしたこちらも、OpenGLと同様に、OpenCVとVisual studio C++を使って作成する事にしたOpenCVを使用してのプログラムは、参考にするサイトが色々とあり、OpenGLに比…

自作したロボットアームを制御する(仮想現実での制御)(その4)計算により関節の角度を求める

自作したロボットアームのエド(2016年06月13日)のCadデータをVisualStudioとOpenGLを使用してVR(仮想現実)で自由に動かせる様になったので、目標位置に対して、各関節の角度を演算により求める事が出来るようにして、目標角度までをアニメーション表示出来…

自作したロボットアームを制御する(仮想現実での制御)(その3)カメラを取り付ける

エド(仮想現実)の手にカメラを取り付けて、エドの主観で仮想空間を見れる様にしてみたまた、エドの指先の空間座標を表示できる様にもして見た実は、今回の苦労してVR(仮想現実)を作成した目的は、この2つを行いたかったからだ複数の関節を動かした際に、…

自作したロボットアームを制御する(仮想現実での制御)(その2)パーツを連動させる

エドの制御を行うために、エドの駆動9パーツを仮想空間に配置し、連動できる様にしてみたが!、下図の様になってしまい想像通りには、全くさっぱりイメージ通りに表示してくれない! [失敗イメージ] (手首部分が正しく回転していない) イメージ通りにいか…

自作したロボットアームを制御する(仮想現実での制御)(その1)OpenGLで描画する

ロボットアームのエドが完成した(2016年06月13日)ので、制御用プログラムを作成する事にした最初は、演算を行い簡単なワイヤーフレームで動作確認して行こうと考えていたのだが、DesignSpark mechanicalのCadデータを採寸し、別途ワイヤーフレームを構築…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(パーツ作成)(その5)全部完成!

ロボットアーム完成しましたぁ~!!!まだまだ調整や改良の余地はあるけど、何とか出来上がったですこれから、ロボットアーム専用のドライバーと、制御用アプリケーションを作らねばですねオセロや将棋の相手をしてもらう為には、画像認識や音声認識も必要…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(パーツ作成)(その4)肩部分完成!

ロボットアームの台座の垂直回転まで出来ました!知識不足のせいで、ずいぶんと回り道をしてしまったけど、やっとここまで出来たぁ~! んで、いつも通り自作したサーボコントローラ(2016年04月25日のブログ)に接続し、ドキドキしながらスイッチをいれ、サー…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(パーツ作成)(その3)肘部分完成!

ロボットアームの肘まで悪戦苦闘の末に出来ました!悪戦苦闘の理由は、3Dプリンタの収縮によるもので、以前ケース作成(2016年01月20日~のブログ)を行った時は横に対しての収縮で四方が反っていたが、今回は縦方向の収縮によりデザインした高さにならない…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(パーツ作成)(その2)手首部分完成!

前回作成した手首垂直回転部分(2016年05月30日のブログ)に水平回転と上下回転部を追加して、ロボットアームの手部分が完成しました!ここまで、使用したサーボモータは5個で、全長15センチで、重量は220グラムってところですね補強やらネジの重量を計…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(パーツ作成)(その1)掴み部分完成!

DesignSpark mechanicalでロボットアームのデザイン(2016年05月26日のブログ)を作成したので、それぞれのパーツをダヴィンチさん(3Dプリンタ)に手首垂直回転部分を印刷してもらい、挟み部分(2016年05月10日のブログ)にボルト留めしてみましたベアリングプ…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(トルク不足対策)(その2)全体イメージ完成!

ロボットアームの3Dデザインが完成しました!以前のデザイン(2016年03月08日)に実寸のサーボモータを配置し、トルク計算から腕の長さなどを修正した上で、組み立て手順を考慮した物だまた挟み部分(2016年05月10日)を組み立てた際にサーボモータと駆動部品…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(トルク不足対策)(その1)サーボモータ再選定

8チャンネルのロボットアーム用サーボコントローラが完成したので、トルク不足対策を行う事にしたまず最初に、ロボットアームの握力アップから行う事にした手から作成して行く理由は、台座部分から作成して行くと、持ち上げられるトルクが決定してしまいト…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(サーボコントローラ作成)(その15)サーボコントローラ完成!

8チャンネルのロボットアーム用サーボコントローラが完成しました!前回作成したサーボモータ制御ボード(2016年04月25日のブログ)、液晶付きコントローラ(2016年01月30日のブログ)を使用し、液晶モジュールを電圧電流モニター用に作成したSC1602(2016…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(サーボコントローラ作成)(その14)駆動電力40W

サーボモータ制御ボード改40W(ワット)版が完成しました!ロボットアームで使用するサーボモータの電力測定を行った結果40W(5V×8A)程度必要な事が判明したので、以前作成した制御ボード(2016年02月25日のブログ)の見直しを行った最初は、スイッチング電…

開発環境ツールを自作する(電圧電流モニター作成)(その7)電圧電流モニター完成!

BluetoothのUART送受信をI2C送受信に変換するボードが完成しました!現時点では、電圧電流モニターとの通信速度は約400kbpsで通信出来て、パソコンには9600bpsで送受信しているけど、PIC24FのI2CとUARTの通信最大速度は、900kbps…

開発環境ツールを自作する(電圧電流モニター作成)(その6)/PICを使用して開発する事にした(シリアル通信/I2C通信)(その4)

電圧電流モニター通信モジュールをBluetoothでI2C接続方式の形式で自作する事にした最初は、UARTを2チャンネル使用してPICをマルチ接続する方式で考えていたのだけれど、このやり方だとPIC24Fのピンを4本使用する事になりI/Oの残りが15本(2…

開発環境ツールを自作する(電圧電流モニター作成)(その5)液晶表示用信号分配ボード完成

電圧電流値の液晶表示用信号分配ボードが完成しました!前回作成した液晶表示(SC1602版)と信号分配ボードも組み込んで正常動作する事を確認したので、ブログにアップする写真を撮っていたら絵面が汚い事に気付いたケーブルだ!各基板を結ぶケーブルの…

開発環境ツールを自作する(電圧電流モニター作成)(その4)液晶表示部(SC1602版)完成

電圧電流モニターの液晶表示(SC1602版)が完成しました!んで、レベルメータに引き込んでいる電圧電流信号をブレットボード経由で液晶表示モジュールにも渡すようにしてプログラムを作成して書込みを行うと、おぉ~!上手く表示してくれました液晶表示…