読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

自作したロボットアームを制御する(仮想現実での制御)(その4)計算により関節の角度を求める

自作したロボットアームのエド(2016年06月13日)のCadデータをVisualStudioとOpenGLを使用してVR(仮想現実)で自由に動かせる様になったので、目標位置に対して、各関節の角度を演算により求める事が出来るようにして、目標角度までをアニメーション表示出来…

自作したロボットアームを制御する(仮想現実での制御)(その3)カメラを取り付ける

エド(仮想現実)の手にカメラを取り付けて、エドの主観で仮想空間を見れる様にしてみたまた、エドの指先の空間座標を表示できる様にもして見た実は、今回の苦労してVR(仮想現実)を作成した目的は、この2つを行いたかったからだ複数の関節を動かした際に、…

自作したロボットアームを制御する(仮想現実での制御)(その2)パーツを連動させる

エドの制御を行うために、エドの駆動9パーツを仮想空間に配置し、連動できる様にしてみたが!、下図の様になってしまい想像通りには、全くさっぱりイメージ通りに表示してくれない! [失敗イメージ] (手首部分が正しく回転していない) イメージ通りにいか…

自作したロボットアームを制御する(仮想現実での制御)(その1)OpenGLで描画する

ロボットアームのエドが完成した(2016年06月13日)ので、制御用プログラムを作成する事にした最初は、演算を行い簡単なワイヤーフレームで動作確認して行こうと考えていたのだが、DesignSpark mechanicalのCadデータを採寸し、別途ワイヤーフレームを構築…