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Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

VR(仮想現実)

自作したロボットアームを制御する(仮想と現実)(その2)カメラモジュールを取り付ける

3Dプリンタで自作したロボットアームのエドを仮想空間と現実空間での動作を同期させる事が出来たので、カメラモジュールを取り付けて、視覚も同期出来る様にしてみました最初は、JPEGカメラを取り付ける予定だったけど、コンパクトで安価(999円)なWebカメ…

自作したロボットアームを制御する(仮想現実での制御)(その4)計算により関節の角度を求める

自作したロボットアームのエド(2016年06月13日)のCadデータをVisualStudioとOpenGLを使用してVR(仮想現実)で自由に動かせる様になったので、目標位置に対して、各関節の角度を演算により求める事が出来るようにして、目標角度までをアニメーション表示出来…

自作したロボットアームを制御する(仮想現実での制御)(その3)カメラを取り付ける

エド(仮想現実)の手にカメラを取り付けて、エドの主観で仮想空間を見れる様にしてみたまた、エドの指先の空間座標を表示できる様にもして見た実は、今回の苦労してVR(仮想現実)を作成した目的は、この2つを行いたかったからだ複数の関節を動かした際に、…

自作したロボットアームを制御する(仮想現実での制御)(その2)パーツを連動させる

エドの制御を行うために、エドの駆動9パーツを仮想空間に配置し、連動できる様にしてみたが!、下図の様になってしまい想像通りには、全くさっぱりイメージ通りに表示してくれない! [失敗イメージ] (手首部分が正しく回転していない) イメージ通りにいか…

自作したロボットアームを制御する(仮想現実での制御)(その1)OpenGLで描画する

ロボットアームのエドが完成した(2016年06月13日)ので、制御用プログラムを作成する事にした最初は、演算を行い簡単なワイヤーフレームで動作確認して行こうと考えていたのだが、DesignSpark mechanicalのCadデータを採寸し、別途ワイヤーフレームを構築…