Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

開発環境ツールを自作する(電圧電流モニター作成)(その3)液晶表示(SC1602版)3Dイメージ

電圧電流モニターで電圧と電流の数値表示が出来る様にする為にLCDを追加する事にしたけど、以前作成したL2034D(2016年01月29日のブログ)では、大きすぎる上にお値段高めなので、表示できる文字数は減るが安価なSC1602を使用してLCDモジュ…

開発環境ツールを自作する(電圧電流モニター作成)(その2)電圧電流レベルメータ完成!

調整とかで時間が掛かってしまったけど、電圧電流モニター&サーボモータ制御ボードが出来ました!時間が掛かってしまった理由は、ボードを機能単位で分割したので接続ケーブルの接触不良などで不思議な現象が起きてケーブルによるものだとは判断出来なかっ…

開発環境ツールを自作する(電圧電流モニター作成)(その1)PCB完成!

ロボットアームを自作する為に、オシロスコープ用電流プローブ(2016年03月16日のブログ)をブレットボード上に作成したままで、ロボットアームのデザインを進めていたのだが他のテストを行わなければならなくなったので、ブレットボードをあける為にPCBを…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その13)18kgサーボモータ電流波形

注文していたトルクが18kgと7.5kgのサーボモータが届きました寸法は注文したサイトに記載してあったが実際に見ると笑ってしまうぐらいに大きい!最初にテストしていたトルク1kgのサーボモータ約20個分ぐらいで、トルク換算で考えると当たり前…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その12)サーボテスタ作成

前回サーボモータの電流モニターを作成して、注文したサーボモータは届きそうにないので、届くまでの間にサーボモータのトルク確認をする為の便利ツールを作成する事にしたまずは、サーボモータの動作角度をマニュアル操作が出来る様にする便利ツールでネッ…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その11)ブレッドボードで電流レベルメータ

ロボットアームの必要トルクからサーボモータの選定が出来たのでサーボモータを注文したが連休の為に時間が掛かるみたいなので、届くまでの間に便利ツールを作成する事にした前回オシロスコープ用の電流プローブ(2016年03月16日のブログ)を作成したので、こ…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その10)E-Sky500/SG92Rの制御電圧と電流の測定波形

サーボモータのトルク不足が判明したので、全体像から必要になるトルクを求めた結果、台座部分のアームを持ち上げるサーボモータは20Kg近くのトルクが必要になる事が判明した最初に簡単に考えていたせいか予想外に大きなサーボモータに焦ってネットで検…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その9)ロボットアームの全体イメージ(仮)

サーボモータのトルク不足が判明したので、再度デザインを見直す事にした一番の敗因は、全体像を決めずに分かる範囲でデザインして行った為だと考えたので今までデザインした物を流用しつつ、いつも通りにDesignSpark mechanicalを使ってロボットアームの全…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その8)掴み部分完成!

ロボットアームの物を掴む部分の3Dプリントが完成し、ガシガシと良い感じで動いてくれているが、作ってみないと分からないで進めてきたツケが回ってきてしまった...持ち上がらない...今回作成した部分を取り付けると全くさっぱりビクとも持ち上がら…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その7)掴み部分3Dイメージ

ロボットアームの物を掴む部分のイメージデザインがやっと完成した!すぐにデザイン出来るだろうと簡単に思っていたら、3Dプリンタで印刷する事を考慮すると思っていた以上に大変で作ってはやり直し、作ってはやり直しで3日もかかってしまった苦労した理…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その6)肘部分動作確認

ロボットアームの肘部分を3Dプリンタで印刷し台座に追加してみましたまた、肘が付いて台座に荷重が増えたので台座を固定出来るようにして板に固定してみました強度や耐久性は不明だけどサーボモータの最大速度で動作させても問題がはなさそうだ後は、手首…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その5)台座動作確認

今日も朝から3Dプリンタさまが文句一つ言わずにロボットアームの台座を印刷し続けてくれた結果、やっとロボットアームの台座部分が完成しました!んで、制御モジュールに接続し動作確認を…、おぉ~動いた!まだまだ先は長いが、ロボットの基本中の基本動作…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その4)3Dプリンタ印刷失敗例

昨日に引き続き垂直回転を行うパーツを3Dプリンタで印刷する事にしたが上手くゆかない今日は印刷中に3Dプリンタから「ゴリッ・ゴリッ・ガリガリガリ…」と不気味な音が鳴り響いた!その後すぐに音は止まり3Dプリンタはいつも通りに印刷を続けるが嫌な予…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その3)水平垂直回転3Dイメージ

サーボモータの固定台座部分のターンテーブルまで完成したが、ここも苦戦してしまった今度の苦戦は、サーボホーンを挟み込む形でターンテーブルを作成したが、挟み込みの調整用に底上げを0.5mmで作成していたが底上げ面が凸凹になってしまい厚みが均一になら…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その2)固定台座部分3Dプリント

サーボモータの固定台座部分を3Dプリンタで印刷したが、意外に悪戦苦闘してしまった 以前の失敗を元にデザインしたが、公差の問題で、サーボモータがきれいにはまらない!当然ながらサーボモータと同じ寸法にすると入らないし、0.5mm大きくするとガタガタ…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(制御基板作成)(その5)DCモータ制御モジュール完成!

DCモータ制御基板が出来た!と同時に自立駆動も出来るモータ制御モジュールが完成しました!A/D取り込みやシリアル通信(UART/I2C)も搭載したので、周辺状況に合わせた動作が可能になるし、以前作成した音声合成モジュールを接続すれば音声ガイダンスも…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その1)ターンテーブル3Dイメージ

DCモータ制御基板を作成しようとしたが、切削加工機のエンドミルの切れが悪くなったので注文したエンドミルが届くまでの間に、ロボットアームの本体イメージを作成する事にした全体像から作成して行くか、部分的に作成するかを考えた結果、いきなり全体像…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(制御基板作成)(その4)サーボモータ8ch制御ボード完成!

サーボ制御基板を切削加工機を使って自作したが、ん~、サーボ制御を全てプログラムで行った為に、ピンヘッダの塊みたいなスカスカな基板になってしまった取りあえず、前回まで使用していたブレットボードからPICを取り外して、作成した基板に装着し、ブ…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(制御基板作成)(その3)サーボモータ8Ch/DCモータボード3Dイメージ

前回の不安定動作の原因が、ACアダプタの電流容量不足と言う事が判明したので、プリント基板のデザインをDesignSpark mechanicalを使ってPCBイメージを3Dでデザインしてみたサーボモータを8個接続するので、ピンヘッダの3列タイプで対応する事にし…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(制御基板作成)(その2)ブレッドボードでサーボモータ/DCモータ駆動テスト

基板化する前に、8個のササーボと2個のDCモータの同時制御を可変電源も含めてテストを行ったまた、TA7291Pの応用上の注意点(p10)に「入力を切り替えたときに貫通電流が流れます。入力切り替え時 (正転⇔逆転、正転/逆転⇔ブレーキ) にSTOPモードを(…

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(制御基板作成)(その1)PIC24FJ64GA002のPWMテスト

サーボモータとDCモータをPIC24FJ64GA002のPWMを使って動作させる事が出来る様になったので、いよいよ制御基板を作成する事にしようとしたがこの方法ではPICを複数個使わなければ出来ない!あまりにもコストパフォーマンスが悪い上に基板空間が大き…

PICを使用して開発する事にした(サーボモータ/DCモータ制御)(その3)

PIC24FJ64GA002でDCモータ制御が上手くできたので、次にサーボモータを動かして見る事にした使用したサーボモータは、E-Sky500と言うサーボモータで少し前にラジコン用に購入した物を使用する事にした接続は簡単で、サーボの電源を接続し、後は制御…

PICを使用して開発する事にした(サーボモータ/DCモータ制御)(その2)

PIC24FJ64GA002でPWM制御が上手くできたので、実際にモータを動かしてみようと思い、何を動かすか考えた結果、ミニサーキュレータがあったので、これを定番のTOSHIBA製のTA7291Pを使用し、これを動かすことにしたTA7291Pは、資料が…

PICを使用して開発する事にした(サーボモータ/DCモータ制御)(その1)

液晶付きコントローラで、ロボットアームを自作し制御する事にしたので、PIC24FJ64GA002を使ってモータ制御の基本であるパルス幅変調(PWM:pulse width modulation)を行う事にしたと、言ってもいつも通り、MPLAB XのCode Configuratorがプログラムを自動生成…

液晶付きコントローラを自作しよう(音声合成機能追加)

音声合成モジュールの自作基板が完成したので、液晶付きコントローラから制御確認を行ったまた、今後の事も考えて、PIC用のフレームワークを作成したので、ダイヤグラムをデザインすれば機械的にプログラムが作成できるようになった後は、MCU間での通…

PICを使用して開発する事にした(1000円で音声合成)(その4)

音声合成モジュールの自作基板が完成したので、動作確認を行ったコンデンサなどを追加したので、ブレットボードでテストした時よりもクリアな音になっている気がするこれで、液晶付きコントローラに音声ガイダンス機能が追加される事になった部品代は、音量…

PICを使用して開発する事にした(1000円で音声合成)(その3)

ATP3011F1-PUの通信機能とアンプ回路まで動作確認が出来たので基板作成を行う事にしたいつも通りにDesignSpark mechanicalを使って回路イメージを3Dデザインしてみたカップリングコンデンサと電源補助のコンデンサが少し大きいが何とか基板に…

PICを使用して開発する事にした(1000円で音声合成)(その2)

ATP3011F1-PUの通信(UART/I2C)が確認できたので、少し実用的に使用する為のアンプ回路をLM386を使用して作成してみたまた、スピーカも少し大きなものに変え、駆動電圧は、LSIなどは5V駆動で、アンプ回路は9V駆動でテストを行った(余…

PICを使用して開発する事にした(シリアル通信/I2C通信)(その3)

PIC24FJ64GA002のI2C通信機能を音声合成LSIを使って確認する事にした[事前準備]1)PICを使用して開発する事にした(シリアル通信/UART通信)を行う2)PICを使用して開発する事にした(1000円で音声合成)を参照して音声合成LS…

PICを使用して開発する事にした(シリアル通信/UART通信)(その2)

音声合成LSIのUART通信が確認出来たので、PIC24FJ64GA002のUART通信を2チャンネル同時に動作するか確認する事にした[事前準備]1)PICを使用して開発する事にした(シリアル通信/UART通信)を行う2)PICを使用して開発する事…