電圧電流モニター通信モジュールをBluetoothでI2C接続方式の形式で自作する事にした最初は、UARTを２チャンネル使用してＰＩＣをマルチ接続する方式で考えていたのだけれど、このやり方だとＰＩＣ２４Ｆのピンを４本使用する事になりＩ／Ｏの残りが１５本(２…
電圧電流値の液晶表示用信号分配ボードが完成しました！前回作成した液晶表示(ＳＣ１６０２版)と信号分配ボードも組み込んで正常動作する事を確認したので、ブログにアップする写真を撮っていたら絵面が汚い事に気付いたケーブルだ！各基板を結ぶケーブルの…
電圧電流モニターの液晶表示(ＳＣ１６０２版)が完成しました！んで、レベルメータに引き込んでいる電圧電流信号をブレットボード経由で液晶表示モジュールにも渡すようにしてプログラムを作成して書込みを行うと、おぉ～！上手く表示してくれました液晶表示…
電圧電流モニターで電圧と電流の数値表示が出来る様にする為にＬＣＤを追加する事にしたけど、以前作成したＬ２０３４Ｄ(2016年01月29日のブログ)では、大きすぎる上にお値段高めなので、表示できる文字数は減るが安価なＳＣ１６０２を使用してＬＣＤモジュ…
調整とかで時間が掛かってしまったけど、電圧電流モニター＆サーボモータ制御ボードが出来ました！時間が掛かってしまった理由は、ボードを機能単位で分割したので接続ケーブルの接触不良などで不思議な現象が起きてケーブルによるものだとは判断出来なかっ…
ロボットアームを自作する為に、オシロスコープ用電流プローブ(2016年03月16日のブログ)をブレットボード上に作成したままで、ロボットアームのデザインを進めていたのだが他のテストを行わなければならなくなったので、ブレットボードをあける為にＰＣＢを…
注文していたトルクが１８ｋｇと７．５ｋｇのサーボモータが届きました寸法は注文したサイトに記載してあったが実際に見ると笑ってしまうぐらいに大きい！最初にテストしていたトルク１ｋｇのサーボモータ約２０個分ぐらいで、トルク換算で考えると当たり前…
前回サーボモータの電流モニターを作成して、注文したサーボモータは届きそうにないので、届くまでの間にサーボモータのトルク確認をする為の便利ツールを作成する事にしたまずは、サーボモータの動作角度をマニュアル操作が出来る様にする便利ツールでネッ…
ロボットアームの必要トルクからサーボモータの選定が出来たのでサーボモータを注文したが連休の為に時間が掛かるみたいなので、届くまでの間に便利ツールを作成する事にした前回オシロスコープ用の電流プローブ(2016年03月16日のブログ)を作成したので、こ…
サーボモータのトルク不足が判明したので、全体像から必要になるトルクを求めた結果、台座部分のアームを持ち上げるサーボモータは２０Ｋｇ近くのトルクが必要になる事が判明した最初に簡単に考えていたせいか予想外に大きなサーボモータに焦ってネットで検…
サーボモータのトルク不足が判明したので、再度デザインを見直す事にした一番の敗因は、全体像を決めずに分かる範囲でデザインして行った為だと考えたので今までデザインした物を流用しつつ、いつも通りにDesignSpark mechanicalを使ってロボットアームの全…
ロボットアームの物を掴む部分の３Ｄプリントが完成し、ガシガシと良い感じで動いてくれているが、作ってみないと分からないで進めてきたツケが回ってきてしまった．．．持ち上がらない．．．今回作成した部分を取り付けると全くさっぱりビクとも持ち上がら…
ロボットアームの物を掴む部分のイメージデザインがやっと完成した！すぐにデザイン出来るだろうと簡単に思っていたら、３Ｄプリンタで印刷する事を考慮すると思っていた以上に大変で作ってはやり直し、作ってはやり直しで３日もかかってしまった苦労した理…
ロボットアームの肘部分を３Ｄプリンタで印刷し台座に追加してみましたまた、肘が付いて台座に荷重が増えたので台座を固定出来るようにして板に固定してみました強度や耐久性は不明だけどサーボモータの最大速度で動作させても問題がはなさそうだ後は、手首…
今日も朝から３Ｄプリンタさまが文句一つ言わずにロボットアームの台座を印刷し続けてくれた結果、やっとロボットアームの台座部分が完成しました！んで、制御モジュールに接続し動作確認を…、おぉ～動いた！まだまだ先は長いが、ロボットの基本中の基本動作…
昨日に引き続き垂直回転を行うパーツを３Ｄプリンタで印刷する事にしたが上手くゆかない今日は印刷中に３Ｄプリンタから「ゴリッ・ゴリッ・ガリガリガリ…」と不気味な音が鳴り響いた！その後すぐに音は止まり３Ｄプリンタはいつも通りに印刷を続けるが嫌な予…
サーボモータの固定台座部分のターンテーブルまで完成したが、ここも苦戦してしまった今度の苦戦は、サーボホーンを挟み込む形でターンテーブルを作成したが、挟み込みの調整用に底上げを0.5mmで作成していたが底上げ面が凸凹になってしまい厚みが均一になら…
サーボモータの固定台座部分を３Ｄプリンタで印刷したが、意外に悪戦苦闘してしまった 以前の失敗を元にデザインしたが、公差の問題で、サーボモータがきれいにはまらない！当然ながらサーボモータと同じ寸法にすると入らないし、0.5mm大きくするとガタガタ…
ＤＣモータ制御基板が出来た！と同時に自立駆動も出来るモータ制御モジュールが完成しました！Ａ／Ｄ取り込みやシリアル通信(UART/I2C)も搭載したので、周辺状況に合わせた動作が可能になるし、以前作成した音声合成モジュールを接続すれば音声ガイダンスも…
ＤＣモータ制御基板を作成しようとしたが、切削加工機のエンドミルの切れが悪くなったので注文したエンドミルが届くまでの間に、ロボットアームの本体イメージを作成する事にした全体像から作成して行くか、部分的に作成するかを考えた結果、いきなり全体像…
サーボ制御基板を切削加工機を使って自作したが、ん～、サーボ制御を全てプログラムで行った為に、ピンヘッダの塊みたいなスカスカな基板になってしまった取りあえず、前回まで使用していたブレットボードからＰＩＣを取り外して、作成した基板に装着し、ブ…
前回の不安定動作の原因が、ＡＣアダプタの電流容量不足と言う事が判明したので、プリント基板のデザインをDesignSpark mechanicalを使ってＰＣＢイメージを３Ｄでデザインしてみたサーボモータを８個接続するので、ピンヘッダの３列タイプで対応する事にし…
基板化する前に、８個のササーボと２個のＤＣモータの同時制御を可変電源も含めてテストを行ったまた、ＴＡ７２９１Ｐの応用上の注意点(p10)に「入力を切り替えたときに貫通電流が流れます。入力切り替え時 (正転⇔逆転、正転/逆転⇔ブレーキ) にSTOPモードを(…
サーボモータとＤＣモータをPIC24FJ64GA002のＰＷＭを使って動作させる事が出来る様になったので、いよいよ制御基板を作成する事にしようとしたがこの方法ではＰＩＣを複数個使わなければ出来ない！あまりにもコストパフォーマンスが悪い上に基板空間が大き…
PIC24FJ64GA002でＤＣモータ制御が上手くできたので、次にサーボモータを動かして見る事にした使用したサーボモータは、Ｅ-Ｓｋｙ５００と言うサーボモータで少し前にラジコン用に購入した物を使用する事にした接続は簡単で、サーボの電源を接続し、後は制御…
PIC24FJ64GA002でＰＷＭ制御が上手くできたので、実際にモータを動かしてみようと思い、何を動かすか考えた結果、ミニサーキュレータがあったので、これを定番のＴＯＳＨＩＢＡ製のＴＡ７２９１Ｐを使用し、これを動かすことにしたＴＡ７２９１Ｐは、資料が…
液晶付きコントローラで、ロボットアームを自作し制御する事にしたので、PIC24FJ64GA002を使ってモータ制御の基本であるパルス幅変調(PWM:pulse width modulation)を行う事にしたと、言ってもいつも通り、MPLAB XのCode Configuratorがプログラムを自動生成…
音声合成モジュールの自作基板が完成したので、液晶付きコントローラから制御確認を行ったまた、今後の事も考えて、ＰＩＣ用のフレームワークを作成したので、ダイヤグラムをデザインすれば機械的にプログラムが作成できるようになった後は、ＭＣＵ間での通…
音声合成モジュールの自作基板が完成したので、動作確認を行ったコンデンサなどを追加したので、ブレットボードでテストした時よりもクリアな音になっている気がするこれで、液晶付きコントローラに音声ガイダンス機能が追加される事になった部品代は、音量…
ＡＴＰ３０１１Ｆ１－ＰＵの通信機能とアンプ回路まで動作確認が出来たので基板作成を行う事にしたいつも通りにDesignSpark mechanicalを使って回路イメージを３Ｄデザインしてみたカップリングコンデンサと電源補助のコンデンサが少し大きいが何とか基板に…
