ＰＩＣを使用して開発する事にした(サーボモータ／ＤＣモータ制御)(その１)
液晶付きコントローラで、ロボットアームを自作し制御する事にしたので、PIC24FJ64GA002を使ってモータ制御の基本であるパルス幅変調(PWM:pulse width modulation)を行う事にした
と、言ってもいつも通り、MPLAB XのCode Configuratorがプログラムを自動生成してくれるので、
テストは簡単だった
余談だが、Code Configuratorの使用例がネット上にほとんど無い事に気づいてしまった．．．
今回のＰＷＭ制御の関数(OC1_DualCompareValueSetとOC1_SingleCompareValueSet)をググったら該当が１件で、クリックするとエラー４０４表示になってしまった
前回のＩ２Ｃ制御の送信関数(I2C1_MasterWrite)は、該当３件で、日本語サイトは見つからなかった
もしかしたら、とんでもなく見当違いを行っているのか心配になってしまう．．．
が！、目的は色々な製品を作成する事なので、ここはあまり気にしない事に決めた
んで、結果はと言うと残念ながら、ほぼ１ｋＨｚと１０ｋＨｚの波形を確認する事しかできなかった
正確には、1000Hzが999.270Hzで、10000Hzが9987.14Hzとなってしまった
この方法が悪いのか、それともＰＩＣの性能なのかは不明だが、ほぼの精度でしか制御できなかった
ＰＷＭ制御を行うだけなら問題は無いが、周波数出力用としては難しそうなので、精度が必要な場合には、ＤＤＳなどを使用した方が良いように思う
取りあえず、ＤＣモータ制御用には大丈夫そうで、サーボモータはテスト結果から方向性を決める事にしようと思う
[動作結果]
(ブレットボードなので、波形にノイズがのっています)
[配線]
((シリアル通信/UART通信)(その１)の時に使用した配線と同じです)
↓↓↓↓↓↓↓↓↓下記の内容は、MCC(v2.25.2)を使用しています↓↓↓↓↓↓↓↓
↓ v2.25.2を使用する場合は、11月08日のブログを参照して下さい↓
[プログラム作成]
1)MPLAB Xを起動し、プロジェクトを作成する
2)Code Configuratorで、Systemを設定し、TMR1とOutput CompareのOC1とOC2を追加する
3)OC1の設定項目を以下の様に設定する
Mode:Edge-Aligned PWM Mode,Clock:TMR2,Primary Compare:0x182,Secondary Compare:0x1f40に
して、Code ConfiguratorのPin Managerで、出力ピン(OC1のOC1)を選択する
4)TMR2が追加されるので、Timer Periodに周波数周期時間を入力する
例えば、1kHzなら1msと入力し、10kHzなら100usと入力する
5)OC2をOC1と同様に設定する
OC1との違いは、ClockをTMR3にして、Secondary Compare:0x304,TMR3のTimer Periodを
100usに設定する部分となる
6)TMR1を1000msに設定する
7)Generate Codeを押してコード生成を行う
8)パルス幅変更のプログラムをメイン関数に記述する
と、言っても、MPLAB XのGenerate Codeがプログラムの大半を自動生成してくれているので、
コーディングは以下の数行となる
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uint8_t uiCount;
uint16_t uiDuty;
int main(void) {
// initialize the device
SYSTEM_Initialize();
// デューティ比を90%に設定する
uiDuty = 0x3840;
OC1_DualCompareValueSet(0x182, uiDuty );
while (1) {
// Add your application code
// デューティ比を1000mSec単位で変化させる
if ( TMR1_SoftwareCounterGet() != uiCount ) {
uiCount = TMR1_SoftwareCounterGet();
// デューティ比を10%変化させる
uiDuty -= 0x640;
if ( uiDuty < 0x640) {
uiDuty = 0x3840;
}
// PICにデューティ比の変更を指示する
OC1_DualCompareValueSet(0x182,uiDuty);
}
}
return -1;
}
-----------------------------------------------------------------------------------
7)プログラムを書き込む
8)オシロスコープやロジックアナライザなどで出力ピンを測定してデューティ比が変化している事が
確認出来れば正常動作となる
また、計測器が無い場合には、出力ピンにＬＥＤを接続すると明るさが変化していれば
正常動作している事になる
なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい
