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Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

PICを使用して開発する事にした(サーボモータ/DCモータ制御)(その2)

プログラム関係

PIC24FJ64GA002でPWM制御が上手くできたので、実際にモータを動かしてみようと思い、
何を動かすか考えた結果、ミニサーキュレータがあったので、これを定番のTOSHIBA製のTA7291Pを使用し、これを動かすことにした
TA7291Pは、資料が色々あって2個で300円と値段も安いからこれに決定しました
んで、いつも通りにブレットボードで部品を配置しテストする事に
回路は、http://toshiba.semicon-storage.com/info/lookup.jsp?lang=ja&pid=TA7291Pのサイトから
ダウンロードしたPDFファイルの10ページ目の応用回路例を参考にさせて頂きました

制御方法は、PICのPWM信号をTA7291PのIN1とIN2に入れる事になってしまった
最初は、チョッパー回路を作成しTA7291PのVrefに入れて制御する方法も考えたが手軽に
出来そうもない...ならばとD/Aコンバータを使用する事にしようと思ったが、制御線がさらに
増える...結局のところで上記の方法に落ち着いてしまった...
が!しかし一番シンプルな方法は、PWMを2個使って制御してしまうので、PIC24FJ64GA002のPWMを全て使う事になる
これではコストパフォーマンスが悪すぎるので基板化する際は、ゲートICを使って2個のモータを同時制御する事にしよう、それならロボットアームの台座をキャタピラ駆動にする事が出来る!
ちなみに、PWM制御周波数は、1kHzで制御して上手くゆきました
応用回路例のコンデンサとスナバ回路を付けないと、電源にノイズがのりまくりなので注意が必要です
[配線]

f:id:Nov11:20160213124442j:plain

          ((シリアル通信/UART通信)(その1)の時に使用した配線に追加しました)

今回のテストでミニサーキュレータを使ったのですが、温度センサや人感センサなどの外部状況を取り込む事で自動空調システムが構築出来る事に気付いてしまった!
ロボットアーム制御で行き詰まった時の気分転換に作成する事にしようと思う

なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい