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Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(制御基板作成)(その1)PIC24FJ64GA002のPWMテスト

ロボットアーム

サーボモータDCモータをPIC24FJ64GA002のPWMを使って動作させる事が出来る様になったので、いよいよ制御基板を作成する事にしようとしたがこの方法ではPICを複数個使わなければ出来ない!
あまりにもコストパフォーマンスが悪い上に基板空間が大きくなりすぎるので、何とかならないのか考えた結果、PICのポテンシャルを十分に使っていない事に気づいたので、以前作成したフレームワークの性能テストもかねて、ソフトウェア的にサーボモータとDCモータの同時制御を行ってみる事にした
マイクロセコンド(10e-6秒)単位で動作させないといけない為に、アルゴリズムとコーディングを工夫し、動作時間をロジックアナライザで計測する事、まるっと三日!遂に完成しました!
サーボ16個を同時制御か、サーボ8個とDCモータ2個の同時制御の2パターンが上手くできた
また、各基板には、A/D取り込みと通信機能も搭載したので、MCU連携プロトコルで理屈的には2032個のサーボが連動しながらも独自判断で動作する事が可能となる
仕事の時には、時間と予算の関係から、スペックの高いMCUを採用するかインテリジェンス化されたボードを購入するしかできなかったので、今回の事は、かなり嬉しい!

基板化して上手く動作すれば、攻殻機動隊タチコマとかも出来そうだ!
ん~!夢見がちな筆者の夢が少しだけ現実味をおびてきました

[ブレットボードでの動作試験写真]

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     (サーボモータが4つしかなかったので差し替えながらテストしてます)

なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい