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Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その12)サーボテスタ作成

ロボットアーム

前回サーボモータの電流モニターを作成して、注文したサーボモータは届きそうにないので、届くまでの間にサーボモータのトルク確認をする為の便利ツールを作成する事にした
まずは、サーボモータの動作角度をマニュアル操作が出来る様にする便利ツールでネットなどでも安価で売られているが、自作すれば200円ぐらいで出来そうだったので、これを機会に挑戦してみる事にした
まずは、三角波を生成する為にLTSpice(思い出しの意味も込めて)を使用して回路とシュミレーションを行い抵抗などを決めて、ブレットボードで動作確認を行った
ほぼLTSpiceのシュミレーション通りになったが、若干PWM周期がずれたので、回路上の抵抗値を100kΩから94kΩ(51k+33k+10k)に変更すると良い感じに15mSec周期のPWM出力が出来た
んで、サーボモータを接続したがガタガタと異音が...
原因を確認したところ、サーボモータへのPWM出力が4V以下の為に不安定動作しているようだったので、トランジスタ(2SC1815)を使用し5V出力にして再度接続すると良い感じに動いてくれた
これで、プログラムを変更したり位置指定などをしなくても簡単に確認が出来る様になった
また、PWM出力を異常範囲で出力できるので異常時の挙動も確認できるのでテストも楽になりそうだ
後は、トルク確認のアームを作成すればテストが出来る
これで、山積み状態の一難ぐらいは減ってくれると良いのだけど...
[サーボモータ制御回路図(LTSpice)]

f:id:Nov11:20160321165358j:plain

[サーボモータ制御波形のシュミレーション結果]

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            (画像をクリックすると拡大表示されます)
[サーボモータ制御写真]

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なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい