ロボットアームを３Ｄプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その１２)サーボテスタ作成

前回サーボモータの電流モニターを作成して、注文したサーボモータは届きそうにないので、届くまでの間にサーボモータのトルク確認をする為の便利ツールを作成する事にした
まずは、サーボモータの動作角度をマニュアル操作が出来る様にする便利ツールでネットなどでも安価で売られているが、自作すれば２００円ぐらいで出来そうだったので、これを機会に挑戦してみる事にした
まずは、三角波を生成する為にLTSpice(思い出しの意味も込めて)を使用して回路とシュミレーションを行い抵抗などを決めて、ブレットボードで動作確認を行った
ほぼLTSpiceのシュミレーション通りになったが、若干ＰＷＭ周期がずれたので、回路上の抵抗値を１００ｋΩから９４ｋΩ(51k+33k+10k)に変更すると良い感じに１５ｍＳｅｃ周期のＰＷＭ出力が出来た
んで、サーボモータを接続したがガタガタと異音が．．．
原因を確認したところ、サーボモータへのＰＷＭ出力が４Ｖ以下の為に不安定動作しているようだったので、トランジスタ(2SC1815)を使用し５Ｖ出力にして再度接続すると良い感じに動いてくれた
これで、プログラムを変更したり位置指定などをしなくても簡単に確認が出来る様になった
また、ＰＷＭ出力を異常範囲で出力できるので異常時の挙動も確認できるのでテストも楽になりそうだ
後は、トルク確認のアームを作成すればテストが出来る
これで、山積み状態の一難ぐらいは減ってくれると良いのだけど．．．
[サーボモータ制御回路図(LTSpice)]