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Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(ロボットアーム作成)(その13)18kgサーボモータ電流波形

ロボットアーム

注文していたトルクが18kgと7.5kgのサーボモータが届きました
寸法は注文したサイトに記載してあったが実際に見ると笑ってしまうぐらいに大きい!
最初にテストしていたトルク1kgのサーボモータ約20個分ぐらいで、トルク換算で考えると当たり前のサイズと言えば納得できる大きさなのだが、それにしても圧巻の大きさだ
んで、一番気になっていた電流測定したら思っていたより電流が少なくて安心する事が出来たが、ロボットアーム全体の消費電力は40Wぐらいになってしまうので、プリント基板や電源用コネクタは全面見直しを行わなければいけない事が確定してしまった
だが、これで何とかなりそうなのでトルク確認してからロボットアームのデザインを再開しよう!
完成したら、アニメとか映画に出てくるロボットアームみたいにチェスと言いたいが筆者は出来ないのでオセロとか将棋の相手が出来る様になると嬉しいなぁ~
[サーボモータの制御と電流の測定写真]

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                (赤:PWM波形 黄:電流値)

[サーボモータの写真]

f:id:Nov11:20160324112242j:plain

      (奥からトルク18kg、トルク7.5kg、トルク1kg)

なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい