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Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(サーボコントローラ作成)(その14)駆動電力40W

サーボモータ制御ボード改40W(ワット)版が完成しました!
ロボットアームで使用するサーボモータの電力測定を行った結果40W(5V×8A)程度必要な事が判明したので、以前作成した制御ボード(2016年02月25日のブログ)の見直しを行った
最初は、スイッチング電源を自作するか購入して作成するつもりだったが、少し高くつくので、お手軽簡単なACアダプタを採用する事にしたが、購入できるACアダプタのDCジャックの定格は4Aだった為に、サーボモータへの供給を4つにまとめDCジャックを2つから供給する形にデザインする事にした
ただサーボモータ8個で4A以内で動作させる場合も考慮して、ACアダプタ1個でも対応出来る様にもデザインし、駆動電圧が5V以上でも動作出来る様にもデザインしてみた
これで、今回作成するロボットアームを自作する為のボードがほぼ揃った
後は、ロボットアームデザインとプログラムデザインを進めて行けば完成するが、思った以上に大きな物になり自分だけでは管理が難しそうなのでRedmineさんやjenkinsさん等の力を借りて進める事にしよう

しかし、最初のサーボモータ制御ボードを自作してから2ヵ月!すぐに、このボードを作成するつもりだったが、ロボットアームを作成する為のテストツール(電圧電流モニター)に夢中になり過ぎて本来の目的を忘れてしまうと言う筆者の悪く癖が出てしまった
仕事の時でもちょくちょくあったのだが、目的達成の為の手段に夢中になり過ぎ、手段を追い求め手段が上手く行った事で満足し、挙句に本来の目的をあっさりさっぱり忘れてしまう本末転倒的な悪い癖だ
ん~、いつになったらこの悪い癖は治るのだろうか..
だがこれで、通常のPWM出力ICと違い、このサーボコントローラは、MCUを使用しインテリジェンス化したので、複数のサーボモータの同期や連動を取らせる事も可能となった
[サーボモータ制御ボードの写真]

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   (上記の写真は、10Wと2.5Wのサーボモータを動作させている時の写真です)

なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい