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Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(サーボコントローラ作成)(その15)サーボコントローラ完成!

ロボットアーム

8チャンネルのロボットアーム用サーボコントローラが完成しました!
前回作成したサーボモータ制御ボード(2016年04月25日のブログ)液晶付きコントローラ(2016年01月30日のブログ)を使用し、液晶モジュールを電圧電流モニター用に作成したSC1602(2016年04月08日のブログ)に変更した物で構成し、接続はI2Cで行う事にした
しかし、これを作成するのに10日も掛かってしまった...MPLABで作成していたフレームワークをMPLAB Xに移植するのに悪戦苦闘して7日間も掛かってしまった...(とても疲れましたです)
MPLAB版のフレームワークを自作した際に、デバイス制御と通常処理を分離して作成していたつもりが、いつの間にか高速化を理由に分離されていない部分が多数存在していた為に時間が掛かってしまった
MPLAB XのCode Configuratorがデバイス制御を行う部分を自動生成してくれるので、今回のMPLAB X版フレームワークは、これを包括する様にし、デバイスとの分離を行える形で作成できたので、MPLAB版の時の様にレジスタ設定に時間が掛かる事も無くり自由にピンアサインを設定出来る様になった
その上で、MPLAB XのPin ManagerとCall Graphを使用した図的な資料を作成する事も可能となった

また、プログラムの方も、ガンチャートベースのアローダイアグラムから多次元マトリクスの生成を行い抽象化したオブジェクトをマトリクスにマッピングする形にしたので、プログラムデザインを作図すればコーディングは機械的に出来るので、ハードウェアやソフトウェア経験の無いエンドユーザーとの打ち合わせる時でもすべて図的な表現で細部まで意思疎通を行った上で作成でき、後々のメンテナンスが作成者以外でも容易に出来る環境が整った事になる

しかし、ガントさん(Henry Laurence Gantt)はやっぱり凄い!
100年前にガンチャートを作り出し、いまだに利用され続けているとは、凄いとしか言いようがない!
この発明のおかげで、工程管理からハードウェア、ソフトウェアデザインまで全て作成出来てしまう
本当に感謝ですね

[サーボコントローラの写真]

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[サーボコントローラの写真]

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8チャンネル分の制御角をHEXコードで表示し、アナログジョイステックの左右でチャンネルを選択し、上下で値を変更出来る様にしました
速度設定や台形制御の設定は後日対応する予定です

なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい