読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(パーツ作成)(その3)肘部分完成!

ロボットアームの肘まで悪戦苦闘の末に出来ました!
悪戦苦闘の理由は、3Dプリンタの収縮によるもので、以前ケース作成(2016年01月20日~のブログ)を行った時は横に対しての収縮で四方が反っていたが、今回は縦方向の収縮によりデザインした高さにならないと言う現象が起こり対処方法を見つける事に苦戦してしまったからだ
どうも、厚みと高さにより収縮率が異なっているようで詳しく調べていないが、厚みがある範囲内では急激に縦方向の収縮率が大きくなるようだ
ロボットアーム作成が一息ついたら改めて調査する事にしよう

んで、自作したサーボコントローラ(2016年04月25日のブログ)に接続し、ドキドキしながら肘を移動させると、おぉ~!手首が持ち上がりましたぁ~!

以前作成した物(2016年03月07日のブログ)はビクとも動かなかったのが嘘のように動いてくれました
(事前調査は大切!やっぱり急がば回れって事ですね。昔の人は良い事言ってます)
ここまで、サーボモータは6個で、全長25cmで、重量は予定より重たくなって420gとなりました
後は、ロボットアームの肩にあたる台座の水平垂直回転部分を自作すればロボットアームが完成する
もう一息だぁ~!
[ロボットアームの写真]

f:id:Nov11:20160605142859j:plain

なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい