ロボットアームを３Ｄプリンタと切削加工機で自作する(パーツ作成)(その４)肩部分完成！

ロボットアームの台座の垂直回転まで出来ました！
知識不足のせいで、ずいぶんと回り道をしてしまったけど、やっとここまで出来たぁ～！

んで、いつも通り自作したサーボコントローラ(2016年04月25日のブログ)に接続し、ドキドキしながらスイッチをいれ、サーボモータの回転角を指定すると、おぉ～！４２０ｇのアームが持ち上がりました
が！、色々と回転角を変化させると、サーボモータからブーンと嫌な音が．．．
色々と調べると、アームを少ない角度で上方に移動させた場合に異音が発生する事が分かった
どうも、アームの重量により指定角度手前で停止し、小刻みに震えている様なので、一度指定位置より少し上を指定した後に、再度位置指定すると異音が無くなった
ん～、ロボットアームドライバーには、それぞれのサーボモータに意味合いを持たせた上で移動方向に対しての２段階補正を行えるように変更しなければならないようだ
だが取りあえず上手く行ったので、明日から台座の水平回転部分を作成して行こう！
もう少しで完成だぁ～！！

[ロボットアームの写真]

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