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Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

自作したロボットアームを制御する(現実認識を行う)(その4)レーザーで距離を認識する

前回使用したHC-SR04だと、±1cm程度の誤差が発生してしまう事が判明したので、他の距離センサを探した結果、レーザー測距センサのVL53L0Xと言う物を見つけた
ネットの評判は、とても良さげで、なんと測定誤差が±1mmで、I2Cで制御出来るとの事なので、早速購入して試してみた
が、残念な事に、このモジュールは、通常のI2Cモジュールみたいに簡単制御出来ない!
制御する為には、ライブラリーが必要なのだが、残念な事にPIC用のライブラリーは用意されていない
ん~、勢い任せで購入したが、もしかしたら、1500円が無駄になる可能性が…
焦りながら、色々と調べると、ライブラリーはソースで供給されているみたいなので、メーカさま(STMicroelectronics)のサイトを見てみると、ソースコードがありました!!
んで、早速ダウンロードして、I2Cの部分のみ記述を変えてコンパイルし、以前作成した液晶コントローラー(2016/01/29)のMCUをPIC32MXに乗せ換えた環境で動作させたのだが、さっぱりと動いてくれない
ロジックアナライザを取り出し確認したところ、I2Cコマンド発行間隔に数ミリ程度空けないといけない事が分かったので、この部分を修正して、動作させると、動いてくれました(1500円が無駄にならずにすみましたぁ~)
ついでに、対象物検知や測定結果を読み上げてくれるように、以前作成した音声合成モジュール(2016/02/09)を接続して、動作確認をして見たが、なかなか良い感じに動いてくれた

これで、ロボットアームに取り付けるモジュールがそろった!
後は、音声認識が出来るようにして、音声対話プログラムを作成すればってところですね

[測定写真]

f:id:Nov11:20170110104811j:plain

          (VL53L0Xと飛行機の距離を測定しています)

[測定動画]

youtu.be

       (VL53L0Xと飛行機の距離を測定しています)

 

 

なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい