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Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

自作したロボットアームを制御する(仮想と現実)(その1)仮想空間と現実空間を同期させる

エド(ロボットアームの呼称)に搭載するデバイスが揃ってきたので、搭載前に仮想空間と現実空間を同期させてみる事にした
と言っても、仮想空間のエドに指示している関節角度をサーボモータ制御用PWM(15mSec周期)のデューティー比に変換して、以前作成したサーボコントローラ(16/04/25のブログ)に送信するだけなので、現在作成中のプログラムに、この処理を追加し、OpenCVで動画撮影が出来るので、この部分も追加し、仮想空間と現実空間が同期している事が分かるようにもしてみた

この制御での注意点は、サーボモータの速度制御をしてあげないと、本体やサーボモータを破損してしまうという点で、今回作成しているロボットアームは全長30cm以上あるので、速度制御しないと大きく動かした後に慣性でとんでもない事になってしまいます
まぁ、予算があればデジタルサーボ等を使用して、速度制御出来る様にするのが一番だけど、トルクの大きいデジタルサーボは、とてもお高く貧乏な筆者では手が出ないので、上記のような工夫をするしかないのでした

同期させて動作させた写真です

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この写真を撮っている時に気付いたのが、ロボットアームを水平位置から一気に上昇させると、色んな関節に負荷が掛かって、最大で7A近くの電流が流れるみたいで、電源は50W(5V,10A)だけど、ボードが40W仕様なので、後で改良する必要が...ですね

んで、同期させると、こんな感じになります


多少のカクカク間は否めないけど、とりあえず、同期させる事が出来ました


後は、カメラと距離計を搭載し、画像認識した結果を仮想空間に反映できれば、仮想空間と現実空間が相互同期する事になる
ん~、少しずつだけど、SF映画ぽくなってきました

 

nov11.hatenablog.com

なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい