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Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

自作したロボットアームを制御する(仮想と現実)(その2)カメラモジュールを取り付ける

3Dプリンタで自作したロボットアームのエドを仮想空間と現実空間での動作を同期させる事が出来たので、カメラモジュールを取り付けて、視覚も同期出来る様にしてみました
最初は、JPEGカメラを取り付ける予定だったけど、コンパクトで安価(999円)なWebカメラモジュール(マイク付き)が見つかったので、これを取り付けてみました
カメラモジュールの取り付け位置は、掴みの下部で下の写真の様にしてみました

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何も無いと比較しにくいので、以下の様にオセロボードを仮想空間と現実空間に配置して、

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OpenCVを使って、動画を取り込み、OpenGLで描画した仮想空間と並べてみました

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カメラから被写体までの距離が近いせいか若干ピンボケだけど、なかなか良い感じになったです
後は、視野角などを調整して、物体認識した結果を仮想空間に取り込んだり、仮想空間の動体を動画に表示できる様にすれば、良い感じの拡張現実も出来そうです

なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい