ロボットアーム
仮想現実(VR)が完成したので、外部情報の取り込み＆３Ｄ認識に取り掛かろうって思っていたけど大事な機能を追加する事を忘れていたので機能を作成する事にした 忘れていた機能は、エド(ロボットアームの呼称)と音声対話をする為の、音声認識＆音声合成機能で…
VisualStudio C++/CLIで、物理エンジンのOpen Dynamics EngineとOpenGLを使って、仮想現実(VR)上に物理法則を組み込む事が出来る様になったので、この空間にエド(ロボットアームの呼称)の情報を読込んで動作させてみましたが！、エドのオブジェクト情報をそ…
３Ｄプリンタで自作したロボットアームのエドを仮想空間と現実空間での動作を同期させる事が出来たので、カメラモジュールを取り付けて、視覚も同期出来る様にしてみました最初は、JPEGカメラを取り付ける予定だったけど、コンパクトで安価(999円)なWebカメ…
エド(ロボットアームの呼称)に搭載するデバイスが揃ってきたので、搭載前に仮想空間と現実空間を同期させてみる事にしたと言っても、仮想空間のエドに指示している関節角度をサーボモータ制御用PWM(15mSec周期)のデューティー比に変換して、以前作成したサー…
前回使用したHC-SR04だと、±１cm程度の誤差が発生してしまう事が判明したので、他の距離センサを探した結果、レーザー測距センサのVL53L0Xと言う物を見つけたネットの評判は、とても良さげで、なんと測定誤差が±１ｍｍで、I2Cで制御出来るとの事なので、早速…
OpenCVとVisual studio C++を使ってオセロのコマが認識できる様になったので、プログラムに認識方法などの改良をして将棋の駒が認識できるかやってみた駒の重なりや光源などの影響で誤認識を起こしたり、認識スピードが遅いなど色々と解決しなければいけない…
自作したロボットアームのエドをVR(仮想現実)上で自由に動かせたので、エドの目を作成する事にしたこちらも、OpenGLと同様に、OpenCVとVisual studio C++を使って作成する事にしたOpenCVを使用してのプログラムは、参考にするサイトが色々とあり、OpenGLに比…
自作したロボットアームのエド(2016年06月13日)のCadデータをVisualStudioとOpenGLを使用してＶＲ(仮想現実)で自由に動かせる様になったので、目標位置に対して、各関節の角度を演算により求める事が出来るようにして、目標角度までをアニメーション表示出来…
エド(仮想現実)の手にカメラを取り付けて、エドの主観で仮想空間を見れる様にしてみたまた、エドの指先の空間座標を表示できる様にもして見た実は、今回の苦労してＶＲ(仮想現実)を作成した目的は、この２つを行いたかったからだ複数の関節を動かした際に、…
エドの制御を行うために、エドの駆動９パーツを仮想空間に配置し、連動できる様にしてみたが！、下図の様になってしまい想像通りには、全くさっぱりイメージ通りに表示してくれない！ [失敗イメージ] （手首部分が正しく回転していない） イメージ通りにいか…
ロボットアームのエドが完成した(2016年06月13日)ので、制御用プログラムを作成する事にした最初は、演算を行い簡単なワイヤーフレームで動作確認して行こうと考えていたのだが、DesignSpark mechanicalのＣａｄデータを採寸し、別途ワイヤーフレームを構築…
ロボットアーム完成しましたぁ～！！！まだまだ調整や改良の余地はあるけど、何とか出来上がったですこれから、ロボットアーム専用のドライバーと、制御用アプリケーションを作らねばですねオセロや将棋の相手をしてもらう為には、画像認識や音声認識も必要…
ロボットアームの台座の垂直回転まで出来ました！知識不足のせいで、ずいぶんと回り道をしてしまったけど、やっとここまで出来たぁ～！ んで、いつも通り自作したサーボコントローラ(2016年04月25日のブログ)に接続し、ドキドキしながらスイッチをいれ、サー…
ロボットアームの肘まで悪戦苦闘の末に出来ました！悪戦苦闘の理由は、３Ｄプリンタの収縮によるもので、以前ケース作成(2016年01月20日～のブログ)を行った時は横に対しての収縮で四方が反っていたが、今回は縦方向の収縮によりデザインした高さにならない…
前回作成した手首垂直回転部分(2016年05月30日のブログ)に水平回転と上下回転部を追加して、ロボットアームの手部分が完成しました！ここまで、使用したサーボモータは５個で、全長１５センチで、重量は２２０グラムってところですね補強やらネジの重量を計…
DesignSpark mechanicalでロボットアームのデザイン(2016年05月26日のブログ)を作成したので、それぞれのパーツをダヴィンチさん(３Ｄプリンタ)に手首垂直回転部分を印刷してもらい、挟み部分(2016年05月10日のブログ)にボルト留めしてみましたベアリングプ…
ロボットアームの３Ｄデザインが完成しました！以前のデザイン(2016年03月08日)に実寸のサーボモータを配置し、トルク計算から腕の長さなどを修正した上で、組み立て手順を考慮した物だまた挟み部分(2016年05月10日)を組み立てた際にサーボモータと駆動部品…
８チャンネルのロボットアーム用サーボコントローラが完成したので、トルク不足対策を行う事にしたまず最初に、ロボットアームの握力アップから行う事にした手から作成して行く理由は、台座部分から作成して行くと、持ち上げられるトルクが決定してしまいト…
８チャンネルのロボットアーム用サーボコントローラが完成しました！前回作成したサーボモータ制御ボード(2016年04月25日のブログ)、液晶付きコントローラ(2016年01月30日のブログ)を使用し、液晶モジュールを電圧電流モニター用に作成したＳＣ１６０２(2016…
サーボモータ制御ボード改４０Ｗ(ワット)版が完成しました！ロボットアームで使用するサーボモータの電力測定を行った結果４０Ｗ(5V×8A)程度必要な事が判明したので、以前作成した制御ボード(2016年02月25日のブログ)の見直しを行った最初は、スイッチング電…
注文していたトルクが１８ｋｇと７．５ｋｇのサーボモータが届きました寸法は注文したサイトに記載してあったが実際に見ると笑ってしまうぐらいに大きい！最初にテストしていたトルク１ｋｇのサーボモータ約２０個分ぐらいで、トルク換算で考えると当たり前…
前回サーボモータの電流モニターを作成して、注文したサーボモータは届きそうにないので、届くまでの間にサーボモータのトルク確認をする為の便利ツールを作成する事にしたまずは、サーボモータの動作角度をマニュアル操作が出来る様にする便利ツールでネッ…
ロボットアームの必要トルクからサーボモータの選定が出来たのでサーボモータを注文したが連休の為に時間が掛かるみたいなので、届くまでの間に便利ツールを作成する事にした前回オシロスコープ用の電流プローブ(2016年03月16日のブログ)を作成したので、こ…
サーボモータのトルク不足が判明したので、全体像から必要になるトルクを求めた結果、台座部分のアームを持ち上げるサーボモータは２０Ｋｇ近くのトルクが必要になる事が判明した最初に簡単に考えていたせいか予想外に大きなサーボモータに焦ってネットで検…
サーボモータのトルク不足が判明したので、再度デザインを見直す事にした一番の敗因は、全体像を決めずに分かる範囲でデザインして行った為だと考えたので今までデザインした物を流用しつつ、いつも通りにDesignSpark mechanicalを使ってロボットアームの全…
ロボットアームの物を掴む部分の３Ｄプリントが完成し、ガシガシと良い感じで動いてくれているが、作ってみないと分からないで進めてきたツケが回ってきてしまった．．．持ち上がらない．．．今回作成した部分を取り付けると全くさっぱりビクとも持ち上がら…
ロボットアームの物を掴む部分のイメージデザインがやっと完成した！すぐにデザイン出来るだろうと簡単に思っていたら、３Ｄプリンタで印刷する事を考慮すると思っていた以上に大変で作ってはやり直し、作ってはやり直しで３日もかかってしまった苦労した理…
ロボットアームの肘部分を３Ｄプリンタで印刷し台座に追加してみましたまた、肘が付いて台座に荷重が増えたので台座を固定出来るようにして板に固定してみました強度や耐久性は不明だけどサーボモータの最大速度で動作させても問題がはなさそうだ後は、手首…
今日も朝から３Ｄプリンタさまが文句一つ言わずにロボットアームの台座を印刷し続けてくれた結果、やっとロボットアームの台座部分が完成しました！んで、制御モジュールに接続し動作確認を…、おぉ～動いた！まだまだ先は長いが、ロボットの基本中の基本動作…
昨日に引き続き垂直回転を行うパーツを３Ｄプリンタで印刷する事にしたが上手くゆかない今日は印刷中に３Ｄプリンタから「ゴリッ・ゴリッ・ガリガリガリ…」と不気味な音が鳴り響いた！その後すぐに音は止まり３Ｄプリンタはいつも通りに印刷を続けるが嫌な予…
