2016-02-01から1ヶ月間の記事一覧
今日も朝から３Ｄプリンタさまが文句一つ言わずにロボットアームの台座を印刷し続けてくれた結果、やっとロボットアームの台座部分が完成しました！んで、制御モジュールに接続し動作確認を…、おぉ～動いた！まだまだ先は長いが、ロボットの基本中の基本動作…
昨日に引き続き垂直回転を行うパーツを３Ｄプリンタで印刷する事にしたが上手くゆかない今日は印刷中に３Ｄプリンタから「ゴリッ・ゴリッ・ガリガリガリ…」と不気味な音が鳴り響いた！その後すぐに音は止まり３Ｄプリンタはいつも通りに印刷を続けるが嫌な予…
サーボモータの固定台座部分のターンテーブルまで完成したが、ここも苦戦してしまった今度の苦戦は、サーボホーンを挟み込む形でターンテーブルを作成したが、挟み込みの調整用に底上げを0.5mmで作成していたが底上げ面が凸凹になってしまい厚みが均一になら…
サーボモータの固定台座部分を３Ｄプリンタで印刷したが、意外に悪戦苦闘してしまった 以前の失敗を元にデザインしたが、公差の問題で、サーボモータがきれいにはまらない！当然ながらサーボモータと同じ寸法にすると入らないし、0.5mm大きくするとガタガタ…
ＤＣモータ制御基板が出来た！と同時に自立駆動も出来るモータ制御モジュールが完成しました！Ａ／Ｄ取り込みやシリアル通信(UART/I2C)も搭載したので、周辺状況に合わせた動作が可能になるし、以前作成した音声合成モジュールを接続すれば音声ガイダンスも…
ＤＣモータ制御基板を作成しようとしたが、切削加工機のエンドミルの切れが悪くなったので注文したエンドミルが届くまでの間に、ロボットアームの本体イメージを作成する事にした全体像から作成して行くか、部分的に作成するかを考えた結果、いきなり全体像…
サーボ制御基板を切削加工機を使って自作したが、ん～、サーボ制御を全てプログラムで行った為に、ピンヘッダの塊みたいなスカスカな基板になってしまった取りあえず、前回まで使用していたブレットボードからＰＩＣを取り外して、作成した基板に装着し、ブ…
前回の不安定動作の原因が、ＡＣアダプタの電流容量不足と言う事が判明したので、プリント基板のデザインをDesignSpark mechanicalを使ってＰＣＢイメージを３Ｄでデザインしてみたサーボモータを８個接続するので、ピンヘッダの３列タイプで対応する事にし…
基板化する前に、８個のササーボと２個のＤＣモータの同時制御を可変電源も含めてテストを行ったまた、ＴＡ７２９１Ｐの応用上の注意点(p10)に「入力を切り替えたときに貫通電流が流れます。入力切り替え時 (正転⇔逆転、正転/逆転⇔ブレーキ) にSTOPモードを(…
サーボモータとＤＣモータをPIC24FJ64GA002のＰＷＭを使って動作させる事が出来る様になったので、いよいよ制御基板を作成する事にしようとしたがこの方法ではＰＩＣを複数個使わなければ出来ない！あまりにもコストパフォーマンスが悪い上に基板空間が大き…
PIC24FJ64GA002でＤＣモータ制御が上手くできたので、次にサーボモータを動かして見る事にした使用したサーボモータは、Ｅ-Ｓｋｙ５００と言うサーボモータで少し前にラジコン用に購入した物を使用する事にした接続は簡単で、サーボの電源を接続し、後は制御…
PIC24FJ64GA002でＰＷＭ制御が上手くできたので、実際にモータを動かしてみようと思い、何を動かすか考えた結果、ミニサーキュレータがあったので、これを定番のＴＯＳＨＩＢＡ製のＴＡ７２９１Ｐを使用し、これを動かすことにしたＴＡ７２９１Ｐは、資料が…
液晶付きコントローラで、ロボットアームを自作し制御する事にしたので、PIC24FJ64GA002を使ってモータ制御の基本であるパルス幅変調(PWM:pulse width modulation)を行う事にしたと、言ってもいつも通り、MPLAB XのCode Configuratorがプログラムを自動生成…
音声合成モジュールの自作基板が完成したので、液晶付きコントローラから制御確認を行ったまた、今後の事も考えて、ＰＩＣ用のフレームワークを作成したので、ダイヤグラムをデザインすれば機械的にプログラムが作成できるようになった後は、ＭＣＵ間での通…
音声合成モジュールの自作基板が完成したので、動作確認を行ったコンデンサなどを追加したので、ブレットボードでテストした時よりもクリアな音になっている気がするこれで、液晶付きコントローラに音声ガイダンス機能が追加される事になった部品代は、音量…
ＡＴＰ３０１１Ｆ１－ＰＵの通信機能とアンプ回路まで動作確認が出来たので基板作成を行う事にしたいつも通りにDesignSpark mechanicalを使って回路イメージを３Ｄデザインしてみたカップリングコンデンサと電源補助のコンデンサが少し大きいが何とか基板に…
ＡＴＰ３０１１Ｆ１－ＰＵの通信(UART/I2C)が確認できたので、少し実用的に使用する為のアンプ回路をＬＭ３８６を使用して作成してみたまた、スピーカも少し大きなものに変え、駆動電圧は、ＬＳＩなどは５Ｖ駆動で、アンプ回路は９Ｖ駆動でテストを行った(余…
ＰＩＣ２４ＦＪ６４ＧＡ００２のＩ２Ｃ通信機能を音声合成ＬＳＩを使って確認する事にした[事前準備]１）ＰＩＣを使用して開発する事にした(シリアル通信/UART通信)を行う２）ＰＩＣを使用して開発する事にした(１０００円で音声合成)を参照して音声合成ＬＳ…
音声合成ＬＳＩのＵＡＲＴ通信が確認出来たので、ＰＩＣ２４ＦＪ６４ＧＡ００２のＵＡＲＴ通信を２チャンネル同時に動作するか確認する事にした[事前準備]１）ＰＩＣを使用して開発する事にした(シリアル通信/UART通信)を行う２）ＰＩＣを使用して開発する事…
液晶付きコントローラが完成したので、ハードウェア試験と機能追加も含めて音声合成を行う事にした上手くゆけば、データの読み上げやオペレーション補助などの機能が追加出来ると、言ってもＰＩＣ２４ＦＪ６４ＧＡ００２の機能を使用する訳ではなく、音声合…
