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Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

自作したロボットアームを制御する(現実認識を行う)(その3)音波で距離を認識する

OpenCVVisual studio C++を使って、形状や文字を認識できる様になったので、物体までの距離を測定し、実際の大きさやロボットアームの位置補正などが行える様にする為に、距離センサのHC-SR04を使用し距離を測定してみた
距離センサのHC-SR04の制御はとても簡単で、電源に5V掛けて、トリガー端子に10μSecの信号を入れるとエコー端子に、距離に応じたパルスが入ってくるお手軽簡単モジュールとなっている
んで、アマゾンさまで、3個セットで799円で売っていた物を購入して、モジュール基板のシルク印刷通りに配線を行い、ロジックアナライザで測定した結果、以下の様になった

[結果結果]

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[測定写真]

f:id:Nov11:20161122011416j:plain


結果としては、まずまずなのだが、ネットで公開されているものよりは、良くないような…?
測定環境により、多少の誤差はある様な感じってところですかね
とりあえず、ミリ単位の測定は難しそうだけど、全体的な測定を行う事は出来そうなので、人感センサーの代わりに使用したり、ざっくりなエコーロケーションとかにも良いかもですね

しかし、ロボットアームのキャリブレーション様には難しそうなので、他を探す事しよう

なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい