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Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(トルク不足対策)(その1)サーボモータ再選定

ロボットアーム

8チャンネルのロボットアーム用サーボコントローラが完成したので、トルク不足対策を行う事にした
まず最初に、ロボットアームの握力アップから行う事にした
手から作成して行く理由は、台座部分から作成して行くと、持ち上げられるトルクが決定してしまいトルク不足が判明したした時点で全てをやり直す事になってしまうので、全体像(2016年03月08日のブログ)をデザインして先端部分から作成し重量から必要なトルクを算出しながら必要に応じて修正を掛けて行く作戦をとる事にした。今度は上手く行く事を祈りつつ作成して行こう!
んで、今まで使っていたサーボモータE-Sky500をSG92Rへ変更する事に、SG92Rは、E-Sky500に比べ、値段は半額(500円)でトルクは2.5倍(2.5kg)で回転角は3倍(180度)と、とってもお得なサーボだ

2016年03月06日のデザインをSG92R様に修正して動作させた結果、重量は50gで、しっかりがっちり挟んでくれる様になった


[作成したロボットアームの手の部分の写真]

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一見以前作成した物と大差無い様に見えるけど、全部印刷する事になってしまった...

[ロボットアームの手の部分の3Dイメージ]

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なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい