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Nov11’s diary(自宅での開発環境作り )

3Dプリンタと切削加工機で工作した事をアップして行きます

ロボットアームを3Dプリンタと切削加工機で自作する(制御基板作成)(その2)ブレッドボードでサーボモータ/DCモータ駆動テスト

ロボットアーム

基板化する前に、8個のササーボと2個のDCモータの同時制御を可変電源も含めてテストを行った
また、TA7291Pの応用上の注意点(p10)に「入力を切り替えたときに貫通電流が流れます。入力切り替え時 (正転⇔逆転、正転/逆転⇔ブレーキ) にSTOPモードを(約100μs)を入れてください」とのコメントがある事を見逃していたので、これに対応する為の台形駆動も含めたDCモータ制御シーケンスを取り込んだドライバーソフトを作成したので、このテストも同時に行う事にした

結果は、起動時にすべての駆動を同時に行うと、若干だが不安定な挙動が見られた
調べた結果、電源モジュールのパワー不足が原因と考え、初期起動時に数十ミリ程度の遅延駆動を行う事で不安定挙動を抑える事が出来た
基板化を行った後に電力測定などを行い電源モジュールの見直しを行う事にしようと思う

[ブレットボードでの動作試験写真]

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なお、ブログの内容を参照して実行した結果に責任は負いかねますので、ご了承下さい