ロボットアームを３Ｄプリンタと切削加工機で自作する(制御基板作成)(その１)PIC24FJ64GA002のＰＷＭテスト

サーボモータとＤＣモータをPIC24FJ64GA002のＰＷＭを使って動作させる事が出来る様になったので、いよいよ制御基板を作成する事にしようとしたがこの方法ではＰＩＣを複数個使わなければ出来ない！
あまりにもコストパフォーマンスが悪い上に基板空間が大きくなりすぎるので、何とかならないのか考えた結果、ＰＩＣのポテンシャルを十分に使っていない事に気づいたので、以前作成したフレームワークの性能テストもかねて、ソフトウェア的にサーボモータとＤＣモータの同時制御を行ってみる事にした
マイクロセコンド(10e-6秒)単位で動作させないといけない為に、アルゴリズムとコーディングを工夫し、動作時間をロジックアナライザで計測する事、まるっと三日！遂に完成しました！
サーボ16個を同時制御か、サーボ8個とＤＣモータ2個の同時制御の２パターンが上手くできた
また、各基板には、Ａ／Ｄ取り込みと通信機能も搭載したので、ＭＣＵ連携プロトコルで理屈的には２０３２個のサーボが連動しながらも独自判断で動作する事が可能となる
仕事の時には、時間と予算の関係から、スペックの高いＭＣＵを採用するかインテリジェンス化されたボードを購入するしかできなかったので、今回の事は、かなり嬉しい！

基板化して上手く動作すれば、攻殻機動隊のタチコマとかも出来そうだ！
ん～！夢見がちな筆者の夢が少しだけ現実味をおびてきました

[ブレットボードでの動作試験写真]

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