2016-01-01から1年間の記事一覧
ロボットアームの物を掴む部分のイメージデザインがやっと完成した!すぐにデザイン出来るだろうと簡単に思っていたら、3Dプリンタで印刷する事を考慮すると思っていた以上に大変で作ってはやり直し、作ってはやり直しで3日もかかってしまった苦労した理…
ロボットアームの肘部分を3Dプリンタで印刷し台座に追加してみましたまた、肘が付いて台座に荷重が増えたので台座を固定出来るようにして板に固定してみました強度や耐久性は不明だけどサーボモータの最大速度で動作させても問題がはなさそうだ後は、手首…
今日も朝から3Dプリンタさまが文句一つ言わずにロボットアームの台座を印刷し続けてくれた結果、やっとロボットアームの台座部分が完成しました!んで、制御モジュールに接続し動作確認を…、おぉ~動いた!まだまだ先は長いが、ロボットの基本中の基本動作…
昨日に引き続き垂直回転を行うパーツを3Dプリンタで印刷する事にしたが上手くゆかない今日は印刷中に3Dプリンタから「ゴリッ・ゴリッ・ガリガリガリ…」と不気味な音が鳴り響いた!その後すぐに音は止まり3Dプリンタはいつも通りに印刷を続けるが嫌な予…
サーボモータの固定台座部分のターンテーブルまで完成したが、ここも苦戦してしまった今度の苦戦は、サーボホーンを挟み込む形でターンテーブルを作成したが、挟み込みの調整用に底上げを0.5mmで作成していたが底上げ面が凸凹になってしまい厚みが均一になら…
サーボモータの固定台座部分を3Dプリンタで印刷したが、意外に悪戦苦闘してしまった 以前の失敗を元にデザインしたが、公差の問題で、サーボモータがきれいにはまらない!当然ながらサーボモータと同じ寸法にすると入らないし、0.5mm大きくするとガタガタ…
DCモータ制御基板が出来た!と同時に自立駆動も出来るモータ制御モジュールが完成しました!A/D取り込みやシリアル通信(UART/I2C)も搭載したので、周辺状況に合わせた動作が可能になるし、以前作成した音声合成モジュールを接続すれば音声ガイダンスも…
DCモータ制御基板を作成しようとしたが、切削加工機のエンドミルの切れが悪くなったので注文したエンドミルが届くまでの間に、ロボットアームの本体イメージを作成する事にした全体像から作成して行くか、部分的に作成するかを考えた結果、いきなり全体像…
サーボ制御基板を切削加工機を使って自作したが、ん~、サーボ制御を全てプログラムで行った為に、ピンヘッダの塊みたいなスカスカな基板になってしまった取りあえず、前回まで使用していたブレットボードからPICを取り外して、作成した基板に装着し、ブ…
前回の不安定動作の原因が、ACアダプタの電流容量不足と言う事が判明したので、プリント基板のデザインをDesignSpark mechanicalを使ってPCBイメージを3Dでデザインしてみたサーボモータを8個接続するので、ピンヘッダの3列タイプで対応する事にし…
基板化する前に、8個のササーボと2個のDCモータの同時制御を可変電源も含めてテストを行ったまた、TA7291Pの応用上の注意点(p10)に「入力を切り替えたときに貫通電流が流れます。入力切り替え時 (正転⇔逆転、正転/逆転⇔ブレーキ) にSTOPモードを(…
サーボモータとDCモータをPIC24FJ64GA002のPWMを使って動作させる事が出来る様になったので、いよいよ制御基板を作成する事にしようとしたがこの方法ではPICを複数個使わなければ出来ない!あまりにもコストパフォーマンスが悪い上に基板空間が大き…
PIC24FJ64GA002でDCモータ制御が上手くできたので、次にサーボモータを動かして見る事にした使用したサーボモータは、E-Sky500と言うサーボモータで少し前にラジコン用に購入した物を使用する事にした接続は簡単で、サーボの電源を接続し、後は制御…
PIC24FJ64GA002でPWM制御が上手くできたので、実際にモータを動かしてみようと思い、何を動かすか考えた結果、ミニサーキュレータがあったので、これを定番のTOSHIBA製のTA7291Pを使用し、これを動かすことにしたTA7291Pは、資料が…
液晶付きコントローラで、ロボットアームを自作し制御する事にしたので、PIC24FJ64GA002を使ってモータ制御の基本であるパルス幅変調(PWM:pulse width modulation)を行う事にしたと、言ってもいつも通り、MPLAB XのCode Configuratorがプログラムを自動生成…
音声合成モジュールの自作基板が完成したので、液晶付きコントローラから制御確認を行ったまた、今後の事も考えて、PIC用のフレームワークを作成したので、ダイヤグラムをデザインすれば機械的にプログラムが作成できるようになった後は、MCU間での通…
音声合成モジュールの自作基板が完成したので、動作確認を行ったコンデンサなどを追加したので、ブレットボードでテストした時よりもクリアな音になっている気がするこれで、液晶付きコントローラに音声ガイダンス機能が追加される事になった部品代は、音量…
ATP3011F1-PUの通信機能とアンプ回路まで動作確認が出来たので基板作成を行う事にしたいつも通りにDesignSpark mechanicalを使って回路イメージを3Dデザインしてみたカップリングコンデンサと電源補助のコンデンサが少し大きいが何とか基板に…
ATP3011F1-PUの通信(UART/I2C)が確認できたので、少し実用的に使用する為のアンプ回路をLM386を使用して作成してみたまた、スピーカも少し大きなものに変え、駆動電圧は、LSIなどは5V駆動で、アンプ回路は9V駆動でテストを行った(余…
PIC24FJ64GA002のI2C通信機能を音声合成LSIを使って確認する事にした[事前準備]1)PICを使用して開発する事にした(シリアル通信/UART通信)を行う2)PICを使用して開発する事にした(1000円で音声合成)を参照して音声合成LS…
音声合成LSIのUART通信が確認出来たので、PIC24FJ64GA002のUART通信を2チャンネル同時に動作するか確認する事にした[事前準備]1)PICを使用して開発する事にした(シリアル通信/UART通信)を行う2)PICを使用して開発する事…
液晶付きコントローラが完成したので、ハードウェア試験と機能追加も含めて音声合成を行う事にした上手くゆけば、データの読み上げやオペレーション補助などの機能が追加出来ると、言ってもPIC24FJ64GA002の機能を使用する訳ではなく、音声合…
ハードウェアが出来たので、いつも通りにDesignSpark mechanicalを使って固定板をデザインし、3Dプリンタのダヴィンチ(da vinci)で印刷したデザインは、前回の失敗を考慮(3Dプリンタケース)したので、反る事もなく無事に完成した意外に製品ぽく出来たの…
液晶付きコントローラを構成する、表示部、操作情報取込み部、操作部の3つのハードウェアが完成したので全部接続してみたほぼ、3D CADでデザインした通りになったボタンを押すと電圧変化を検知するし、ジョイステックを操作しても同様に電圧変化を検知…
PIC24FJ64GA002を使用した液晶表示(LCD表示)部のハードウェア完成した!Raspberry Pi用のLCDコントローラとしても使えそうだスペックは、L2034Dを使用しているので20文字×4行表示が出来て、A/Dが6チャンネル(10Bit)、通信…
届いた部品を元に、液晶付きコントローラの操作部をデザインしたので、今まで作成したモジュールの3Dイメージを全て合体させてみた電源部を除けば、一昔前のゲーム機みたいな感じになる液晶付きコントローラを単一電源で動作させれるので、ACアダプタで…
注文していたアナログジョイスティック[JT8P-3.2T-B10K-1-16Y]とタクトスイッチ[1273HA-160G-G]が届いた値段も安くて良い感じなのだけど、ちょっと困った事が...両方とも2.54mmタイプのユニバーサル基板に取り付ける事が出来ないアナログジョイステ…
表示部のデザインが完成したので、操作情報取込み部(ボルテージフォロワモジュール)のデザインをした操作情報取込み部(ボルテージフォロワ)とは、表示部とジョイステックやキー等の操作情報を連結する為の物にです情報取込みには、オペアンプ(IC)を使用し今…
PIC24FJ64GA002の機能(GPIO,A/D,UART,I2C)確認が出来たので、この機能を利用して液晶付きコントローラを自作する事にした液晶付きコントローラは、表示部、操作情報取込み部、操作部の3つで構成されるので、今回はL2034D(20文字×4行表示)を使用し…
LCDが動作して、色々とテストし易くなったので、A/D変換機能を確認したPIC24FJ64GA002は、10BitのA/D変換を6チャンネル持っているので全て確認する 確認方法は、シンプルに半固定抵抗を使用した電圧変化を取り込む事にしたただ、直接取り込むのは怖いの…